Hrisovul din 1592, păstrat în Muzeul Satului, atestă documentar existența localității. Documentele vorbesc de întemeieri trainice încă din timpul lui Alexandru cel Rău și Mihai Viteazul, dar cu siguranță că ele vin din ceața și mai adâncă a vremurilor de la dacii liberi, potrivit unei cetăți existente pe vârful Cumpana-Ciocârlăului.[necesită citare] Diaconul Coresi, cu tiparnițele în desagi a trecut prin Pietroșița în drumul său spre Brasov, Sibiu, Orăștie, prin Strunga pentru a ajunge la Bran, Pietroșița fiind vamă către Ardeal.[necesită citare]
La sfârșitul secolului al XIX-lea, comuna făcea parte din plaiul Ialomița-Dâmbovița al județului Dâmbovița și avea în compunere satele Pietroșița și Valea Țâței, cu o populație totală de 1900 de locuitori. În comună funcționau o biserică și o școală, iar locuitorii se îndeletniceau cu producerea țesăturilor din lână, pe care le comercializau la Pucioasa și la Sinaia.